Автоматична система уникнення навігації та перешкод наТрактор 260 к.с.працює за допомогою узгодженого функціонування мульти - системи синтезу датчика, інтелектуальної обробки та рішення - системи виготовлення та системи виконання та управління.
Далі є детальна поломка:
Multi - Система синтезу датчика
Лазерний радар
Деталі конфігурації: Трактор оснащений 32-лінійним механічним лазерним радаром із 360-градусним горизонтальним полем зору та 40-градусним вертикальним полем зору, скануючи понад 1,6 мільйона балів в секунду.
Принцип роботи: він будує 3D -точкову хмарну карту в реальному - часу, що дозволяє ідентифікувати контури польових перешкод, таких як хребти, каміння та залишкові плівки з точністю ± 2 см. Він може виявити предмети, як мінімум, як 5 см, як з'єднувачі крапельного поливу.
Міліметр - Радар хвилі
Деталі конфігурації:Він включає в себе тривалість -} діапазон з діапазоном виявлення 200 м та роздільною здатністю швидкості 0,1 м/с, а також 24 ГГц бічного короткого - діапазон радіолокатора, що охоплює діапазон 50 м з обох боків транспортного засобу.
Принцип роботи:Радар 77 ГГц точно визначає траєкторію рухомих перешкод, таких як дикі тварини та сільськогосподарська техніка, тоді як радіолокатор 24 ГГц спеціально розроблений для запобігання подряпинах під час операцій між - в бавовняних полях.
Візуальне розпізнавання
Деталі конфігурації: Він складається з 2-мегапіксельної глобальної камери бінокулярного стерео зору та модуля теплової візуалізації.
Принцип роботи: Бінокулярна камера стерео зору на основі глибокого навчання може розрізняти посіви та бур’яни з точністю 99,3%.
Модуль теплової візуалізації може виявити джерела тепла організмів, такі як худоба, які відбилися в поле, з ефективним діапазоном виявлення 80 м, що працює в нічному або запиленому середовищі.
Інтелектуальна обробка та рішення - Система виготовлення
Обчислювальна платформа Edge
Деталі конфігурації:Він оснащений транспортним засобом Huawei MDC 610 - обчислювальним блоком класу з обчислювальною потужністю 160 вершин.
Принцип роботи: він одночасно обробляє сегментацію хмарної точки лазерної радіолокації, семантична сегментація зображення та аналіз радіолокаційного сигналу.
Модель класифікації перешкод була проведена навчанням даних, що охоплюють типові сценарії на півночі Сіньцзяна, що дозволяє визначити понад 50 типів перешкод.
Алгоритм планування шляхів
Глобальне планування шляху:Виходячи з робочої зони та розташування цільового, він генерує глобальний оптимальний шлях від вихідної точки до цільової точки, враховуючи такі фактори, як межі операційної зони, розподіл перешкод та обмеження руху трактора. У ньому використовуються класичні методи планування шляху, такі як жадібний алгоритм, алгоритм Дейкстри або алгоритм A*.
Планування місцевого шляху:Відповідно до поточної позиції трактора та глобального шляху, він генерує короткий шлях - діапазон в реальному - часу. Він відчуває навколишнє середовище через датчикиD уникає динамічних перешкод, використовуючи такі методи, як чистий контроль переслідування, контроль стенлі або модель прогнозування.
Рішення - Створення логіки
Пріоритетність перешкоди:Система присвоює пріоритети перешкодам, оскільки організми мають перевагу над жорсткими перешкодами, які, в свою чергу, мають перевагу над м'якими перешкодами.
Динамічне регулювання:Він адаптивно регулює радіус байпасу, мінімум 0,5 м, для зменшення ущільнення ґрунту. Наприклад, коли виявляється перешкода, вона обчислює мінімальний шлях байпасу на основі розміру перешкоди та решти місця поля.
Система виконання та управління
Контроль навігації:Глобальна система супутникової навігації, наприкладGPS/GNSS, отримує супутникові сигнали, щоб отримати точну інформацію про позиціонування та швидкість трактора. Інерційна навігаційна система вимірює прискорення трактора та кутову швидкість, компенсуючи помилки сигналу GPS.
Двоє поєднуються для забезпечення точності навігації трактора.
Електро - Система гідравлічного гідропідсилювача керма регулює напрямок у реальному - часу відповідно до інформації про шлях, надану системою управління.
Контроль швидкості та рульового управління:Система управління рухом транспортного засобу контролює рульове управління та швидкість трактора на основі інформації про навігацію.
Наприклад, коли алгоритм планування шляху визначає шлях байпасу, система управління регулюватиме кут рульового управління, щоб дозволити трактору слідувати новим шляхом і уникати перешкод.
